
Em 1920, Cierva terminou de construir seu primeiro autogiro. Essa pioneira aeronave, entretanto, sofria de sérios problemas de instabilidade, devidos principalmente à assimetria de sustentação entre as pás do rotor que avançavam e as que recuavam, causando um momento de rolamento da aeronave para o lado da aeronave onde as pás do rotor recuavam. Quatro anos foram necessários para resolver o problema: Cierva inventou um sistema de articulações do rotor que equilibrava a sustentação dos dois lados da aeronave, permitindo o movimento denominado batimento. Essas articulações de batimento do rotor foram essenciais para o posterior desenvolvimento do helicóptero.

Embora fosse inicialmente um autodidata, Juan de La Cierva conseguiu se formar engenheiro, e o sucesso do seu autogiro o levou a demonstrar a aeronave ao Ministro do Ar da Grã Bretanha em Farnbourough, Hampshire. O autogiro de Cierva demonstrado aos ingleses possuía um rotor de quatro pás com articulação de batimento, mas retinha asas e os controles convencionais de avião para o voo, como ailerons, leme e profundores. O autogiro foi construído utilizando-se a fuselagem de um avião Avro 504K, e o giro inicial do rotor era feito com o auxílio de um corda enrolada na parte de baixo do cubo do rotor.

Cierva continuou a desenvolver seus rotores, e outro avanço foi a introdução das articulações de braço de arrasto. Essas articulações tinham a função de eliminar as vibrações resultantes do movimento de batimento. O mecanismo foi bem sucedido, mas provocava outras vibrações indesejadas, posteriormente reduzidas pela introdução dos amortecedores dos braços de arrasto. Dessa forma, pode-se atribuir a Juan de La Cierva a invenção dos rotores totalmente articulados, que possibilitam o voo dos modernos helicópteros.
Durante os anos seguintes, os autogiros Cierva realizaram várias demonstrações de performance, incluindo uma participação na King's Cup Air Race e um tour de 4.800 Km através das Ilhas Britânicas. Em 1929, um autogiro Cierva voou de Londres a Paris, estendendo seu voo para Bruxelas e Amsterdam, tornando-se assim a primeira aeronave de asa rotativa a atravessar o Canal da Mancha.
O maior problema dos autogiros era dar o giro inicial no rotor. O sistema de corda empregado nos primeiros modelos conseguia "embalar" o rotor em apenas 50 por cento da rotação necessária, e Cierva, por fim, inventou um sistema de pré-rotação do rotor, acionado pelo motor, o qual era desacoplado pouco antes da decolagem. A partir dessa invenção, a decolagem dos autogiros tornou-se altamente eficiente, exigindo um exíguo comprimento de pista em comparação aos aviões.
A seguir, Cierva desenvolveu sistemas de comando de rolamento e arfagem diretamente no rotor, introduzindo sistemas de controle de passo cíclico e passo coletivo, que tornaram dispensáveis os comandos de ailerons e profundores, até então essenciais. Esses sistemas também foram essenciais no desenvolvimento dos helicópteros.
Os autogiros de Cierva foram produzidos sob licença por vários fabricantes na França, Alemanha, Japão, Estados Unidos (na foto abaixo, um autogiro Pitcairn da US Navy) e Rússia. A partir da tecnologia dessas aeronaves, a empresa Focke-Achgelis, licenciada pela Cierva Autogyro, desenvolveu o primeiro helicóptero da história, o Fw 61.

Pode-se creditar a Juan de La Cierva o desenvolvimento de todos os sistemas de rotores hoje presentes nos helicópteros. Embora os helicópteros tenham superado os autogiros em importância, essas últimas aeronaves são ainda largamente utilizadas na aviação experimental e desportiva no mundo inteiro, um tributo à genialidade de Cierva (foto abaixo).
